Г.А. Аванесов, Р.В. Бессонов, Н.Н. Брысин, А.Н. Куркина, С.А. Прохорова, Я.Д. Эльяшев Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Оптико-физическим отделом ИКИ РАН и ООО «НПК «Электрооптика» при участии ЗАО «ЭЛСИ» была разра-ботана астроинерциальная навигационная система (АИНС), предназначенная для использования на летательных аппаратах. Данная система состоит из блока бесплатформенной […]
Архивы рубрики ‘СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов’
Исследование возможности использования кмоп-матрицы cmosis cmv-4000 в оптических системах космического применения
Р.В. Бессонов, Н.Н. Брысин, С.В. Воронков, Е.С. Караваева, С.А. Прохорова, П.С. Сметанин, Я.Д. Эльяшев Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Рассмотрены основные характеристики КМОП-матрицы CMV-4000 бельгийской фирмы CMOSIS. Приведены результаты исследований встроенной функции расширения динамического диапазона. Проанализированы результаты исследования матрицы на шумовые характеристики. Выполнены испытания на стойкость к […]
Опубликовано в рубрике Системные аспекты использования и аппаратное обеспечение систем технического зрения, СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов 
Ключевые слова: CMOS, CMV-4000, dynamic range, matrix structural noise, photo detector, radiation resistance, динамический диапазон, КМОП, ради-ационная стойкость, структурный шум матрицы, фотоприемник
Алгоритм обработки изображений в системе технического зрения для относительной навигации летательных аппаратов при дозаправке в воздухе
Корепанов С.Е. ФГБОУ ВПО «Рязанский государственный радиотехнический университет»(ФГБОУ ВПО «РГРТУ») Цель работы заключается в разработке алгоритма, который позволяет обнаружить танкер и оценивать его па-раметры в процессе сближения при дозаправке в воздухе. Для достижения цели применяется комплексный подход, сочетающий ряд алгоритмов, переключение между которыми осуществляется в зависимости от значений оценок размеров танкера и расстояния до него. […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: aerial refueling, aircraft navigation, algorithm fusion, object tracking, parameters estimation, дозаправка в воздухе, изменение размеров объекта, комплексный подход, навигация ЛА, оценка параметров, слежение
Использование численного алгоритма оптимизации в задаче определения координат подвижного объекта по четырем реперным точкам и информации от одной камеры
И.А. Кудинов 1, О.В. Павлов 1, И.С. Холопов 1,2. 1Акционерное общество «Государственный рязанский приборный завод» (АО «ГРПЗ») 2Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный радиотехнический университет» (ФГБОУ ВПО «РГРТУ») Приведен алгоритм оценки координат подвижного объекта по размещенным на нем опорным (реперным) точкам, взаимное расположение которых априорно известно, с использованием единственной откалиброванной камеры. […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: алгоритм Левенберга – Марквардта, алгоритмы PnP, дисторсия, углы Эйлера
Повышение точности навигации космических аппаратов при использовании глобальной карты береговых линий
Гришин В.А. Институт космических исследований РАН (ИКИ РАН) В настоящее время повышаются требования к точности навигации космических аппаратов. Использование спутниковых навигационных систем возможно в окрестности Земли. Однако высокая уязвимость таких систем к помехам стимулирует поиск альтернативных источников навигационной информации в тех случаях, когда важна устойчивость функционирования в условиях противодействия. Кроме того, спутниковые навигационные системы в […]
Система навигации мобильной техники по глобальной трехмерной модели местности
М.А. Бондаренко Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, факультет вычислительной математики и кибернетики Рассмотрены вопросы разработки и эффективности применения элементов бортовой системы комбинированного зрения: системы навигации мобильной техники по глобальной 3D-модели местности. Подобные системы в перспективе могут применяться для автономного пилотирования мобильными устройствами на высотах не более 1 км над подстилающей поверхностью. Произведен обзор существующих […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: image alignment, onboard combined vision system, photogrammetry, technical vision system, бортовые системы комбинированного зре-ния, системы технического зрения, совмещение изображений, фотограмметрия
Исследование погрешностей измерения размеров и формы объекта стереосистемой с малой базой
В.А. Карташев Институт прикладной математики им. М.В.Келдыша РАН(ИПМ РАН) Исследуются погрешности определения местоположения, формы и размеров подвижного объекта при измерениях, проводимых с помощью видеостереосистемы с малой стереобазой. Investigation of errors in object size mearing by stereoscopic system with small base V.A. Kartashev In this paper we consider a representative sample of images of two […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: investigation of mesuaring accuracy, stereoscopic videosystem, видеостереосистема, исследование точности измерений
Исследование контуров системы управления движением подводного аппарата, построенной на базе системы видеонавигации
А.Н. Кропотов, В.М. Плясунов, А.А. Макашов Научно-исследовательский институт специального машиностроения Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана (НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана) Рассматривается система подводной видеонавигации(СПВН), использующаяся в качестве датчика обратных связей в системе управления движением подводного аппарата. Построена модель СПВН как звена системы управления и проведен синтез контура системы управления маршевым движением подводного аппарата. […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: computer vision, dynamic positioning, image fitting, local navigation, system of control, underwater vehicle, video processing, динамическое позиционирование, локальная навигация, обработка видеоизображения, подводный аппарат, система управления, системы технического зрения
Организация поиска наземных мобильных объектов с помощью автономной группы БЛА
Н.В. Ким, И.Г. Крылов Московский авиационный институт(Национальный исследовательский университет, МАИ) Рассмотрены проблемы группового применения беспилотных летательных аппаратов(БЛА), связанные с орга-низацией согласованного планирования и управления БЛА, выполняющих различные задачи наблюдения. Organisation of search ground mobile objects using an autonomous group of UAVS N.V. Kim, I.G. Krylov Moscow aviation institute (National research university, MAI) The problems […]
Автономная навигация в помещениях робота“Амур” по цветовым меткам
К.И. Кий1, А.М. Смирнов2 1Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук(ИПМ РАН) 2Московский государственный университет приборостроения и информатики(МГУПИ) Описываются система планирования и реализация автономного движения робота “Амур” (Международная лаборатория“Сенсорика”) в помещениях с использованием цветовых меток, размещенных в произвольных местах помещений, включая следование за движущейся меткой. Предложенная система дает […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: autonomous robot navigation, computer vision, image segmentation, motion control for autonomous robots, компьютерное зрение, навигация автономных роботов, управление движением автономных роботов