Н.Е. Бодунков Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) (МАИ) Рассматривается проблема автономной посадки беспилотного летательного аппарата (БЛА), при условиях, отрицательно влияющих на визуальные свойства ориентиров места посадки. Предлагается структура описаний и пример их использования. SEMANTIC DESCRIPTIONS OF UNMANNED AERIAL VEHICLE SELF-ACTING LANDING PROBLEM N.E. Bodunkov Self-acting landing unmanned aerial vehicle in terms of negative […]
Архивы рубрики ‘СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов’
Семантические описания в задаче автономной посадки беспилотного летательного аппарата
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов 
Ключевые слова: independent control, self-acting landing, unmanned aerial vehicle, автономная посадка, автономное управление, беспилотный летательный аппарат
Задача локализации границ. Часть 2. Оценка точности локализации береговых линий
В.А. Гришин Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Рассмотрен подход к оценке точности локализации береговых линий на изображениях Земли. Основной проблемой оценки точности является недостаток статистической информации. Т.е. формировать статистическую оценку точности приходится по результатам единичного измерения. Показано, что приемлемым решением может быть оценка, построенная на регрессионных остатках […]
Задача локализации границ часть 1. Статистические оценки параметров береговых линий
В.А. Гришин Институт космических исследований (ИКИ) В статье рассмотрены вопросы, связанные с точностью локализации границ применительно к задачам навигации по картам береговых линий. Показано, что реальные границы между океаном и материком могут существенно отличаться от модельных скачков яркости, что значительно увеличивает ошибки локализации. Предлагается для каждого отрезка карты береговых линий, пригодного для навигации, формировать вектор […]
Испытания астроинерциальной навигационной системы
Г.А. Аванесов, Р.В. Бессонов, Н.Н. Брысин, А.Н. Куркина, С.А. Прохорова, Я.Д. Эльяшев Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Оптико-физическим отделом ИКИ РАН и ООО «НПК «Электрооптика» при участии ЗАО «ЭЛСИ» была разра-ботана астроинерциальная навигационная система (АИНС), предназначенная для использования на летательных аппаратах. Данная система состоит из блока бесплатформенной […]
Исследование возможности использования кмоп-матрицы cmosis cmv-4000 в оптических системах космического применения
Р.В. Бессонов, Н.Н. Брысин, С.В. Воронков, Е.С. Караваева, С.А. Прохорова, П.С. Сметанин, Я.Д. Эльяшев Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Рассмотрены основные характеристики КМОП-матрицы CMV-4000 бельгийской фирмы CMOSIS. Приведены результаты исследований встроенной функции расширения динамического диапазона. Проанализированы результаты исследования матрицы на шумовые характеристики. Выполнены испытания на стойкость к […]
Опубликовано в рубрике Системные аспекты использования и аппаратное обеспечение систем технического зрения, СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: CMOS, CMV-4000, dynamic range, matrix structural noise, photo detector, radiation resistance, динамический диапазон, КМОП, ради-ационная стойкость, структурный шум матрицы, фотоприемник
Алгоритм обработки изображений в системе технического зрения для относительной навигации летательных аппаратов при дозаправке в воздухе
Корепанов С.Е. ФГБОУ ВПО «Рязанский государственный радиотехнический университет»(ФГБОУ ВПО «РГРТУ») Цель работы заключается в разработке алгоритма, который позволяет обнаружить танкер и оценивать его па-раметры в процессе сближения при дозаправке в воздухе. Для достижения цели применяется комплексный подход, сочетающий ряд алгоритмов, переключение между которыми осуществляется в зависимости от значений оценок размеров танкера и расстояния до него. […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: aerial refueling, aircraft navigation, algorithm fusion, object tracking, parameters estimation, дозаправка в воздухе, изменение размеров объекта, комплексный подход, навигация ЛА, оценка параметров, слежение
Использование численного алгоритма оптимизации в задаче определения координат подвижного объекта по четырем реперным точкам и информации от одной камеры
И.А. Кудинов 1, О.В. Павлов 1, И.С. Холопов 1,2. 1Акционерное общество «Государственный рязанский приборный завод» (АО «ГРПЗ») 2Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный радиотехнический университет» (ФГБОУ ВПО «РГРТУ») Приведен алгоритм оценки координат подвижного объекта по размещенным на нем опорным (реперным) точкам, взаимное расположение которых априорно известно, с использованием единственной откалиброванной камеры. […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: алгоритм Левенберга – Марквардта, алгоритмы PnP, дисторсия, углы Эйлера
Повышение точности навигации космических аппаратов при использовании глобальной карты береговых линий
Гришин В.А. Институт космических исследований РАН (ИКИ РАН) В настоящее время повышаются требования к точности навигации космических аппаратов. Использование спутниковых навигационных систем возможно в окрестности Земли. Однако высокая уязвимость таких систем к помехам стимулирует поиск альтернативных источников навигационной информации в тех случаях, когда важна устойчивость функционирования в условиях противодействия. Кроме того, спутниковые навигационные системы в […]
Система навигации мобильной техники по глобальной трехмерной модели местности
М.А. Бондаренко Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, факультет вычислительной математики и кибернетики Рассмотрены вопросы разработки и эффективности применения элементов бортовой системы комбинированного зрения: системы навигации мобильной техники по глобальной 3D-модели местности. Подобные системы в перспективе могут применяться для автономного пилотирования мобильными устройствами на высотах не более 1 км над подстилающей поверхностью. Произведен обзор существующих […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: image alignment, onboard combined vision system, photogrammetry, technical vision system, бортовые системы комбинированного зре-ния, системы технического зрения, совмещение изображений, фотограмметрия
Исследование погрешностей измерения размеров и формы объекта стереосистемой с малой базой
В.А. Карташев Институт прикладной математики им. М.В.Келдыша РАН(ИПМ РАН) Исследуются погрешности определения местоположения, формы и размеров подвижного объекта при измерениях, проводимых с помощью видеостереосистемы с малой стереобазой. Investigation of errors in object size mearing by stereoscopic system with small base V.A. Kartashev In this paper we consider a representative sample of images of two […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: investigation of mesuaring accuracy, stereoscopic videosystem, видеостереосистема, исследование точности измерений