В.А. Антипов, В.А. Коковкина, В.П. Кирнос, А.Л. Приоров, Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова Предложено использовать контурный анализ для нахождения ориентиров. Проведено сравнение различных детекторов ориентиров, работающих с использованием контурного анализа, в задаче SLAM. Реализован алгоритм одновременной локализации и построении карты на базе расширенного фильтра Калмана. MARK DETECTION WITH CONTOUR ANALYSIS USAGE IN SLAM […]
Архивы рубрики ‘СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов’
Обнаружение ориентиров с использованием контурного анализа в задаче SLAM
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов 
Ключевые слова: Laser Imaging Detection and Ranging (LIDAR), mark detection, matched filtering, points of interest, SLAM, лазерный дальномер (LIDAR), обнаружение ориентиров, особые точки, согласованная фильтрация
Мониторинг пожарной обстановки группой БЛА
Н.В. Ким, М.И. Мокрова Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) Предлагается методика определения высоты полета беспилотных летательных аппаратов (БЛА) при группо-вом мониторинге пожарной обстановки с учетом безопасности БЛА и условий текущей наблюдаемости объектов интереса. Рассмотрены варианты использования различных критериев эффективности мониторинга на основе оценки критериев поиска объектов и безопасности БЛА. FIRE SITUATION MONITORING BY […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: execution of an operation probability, fire situation, observability, safety of flight, unmanned aerial vehicle, без-опасность полета, беспилотный летательный аппарат, вероятность выполнения операции, мониторинг пожаров, наблюдаемость
Семантические описания в задаче автономной посадки беспилотного летательного аппарата
Н.Е. Бодунков Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) (МАИ) Рассматривается проблема автономной посадки беспилотного летательного аппарата (БЛА), при условиях, отрицательно влияющих на визуальные свойства ориентиров места посадки. Предлагается структура описаний и пример их использования. SEMANTIC DESCRIPTIONS OF UNMANNED AERIAL VEHICLE SELF-ACTING LANDING PROBLEM N.E. Bodunkov Self-acting landing unmanned aerial vehicle in terms of negative […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: independent control, self-acting landing, unmanned aerial vehicle, автономная посадка, автономное управление, беспилотный летательный аппарат
Задача локализации границ. Часть 2. Оценка точности локализации береговых линий
В.А. Гришин Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Рассмотрен подход к оценке точности локализации береговых линий на изображениях Земли. Основной проблемой оценки точности является недостаток статистической информации. Т.е. формировать статистическую оценку точности приходится по результатам единичного измерения. Показано, что приемлемым решением может быть оценка, построенная на регрессионных остатках […]
Задача локализации границ часть 1. Статистические оценки параметров береговых линий
В.А. Гришин Институт космических исследований (ИКИ) В статье рассмотрены вопросы, связанные с точностью локализации границ применительно к задачам навигации по картам береговых линий. Показано, что реальные границы между океаном и материком могут существенно отличаться от модельных скачков яркости, что значительно увеличивает ошибки локализации. Предлагается для каждого отрезка карты береговых линий, пригодного для навигации, формировать вектор […]
Испытания астроинерциальной навигационной системы
Г.А. Аванесов, Р.В. Бессонов, Н.Н. Брысин, А.Н. Куркина, С.А. Прохорова, Я.Д. Эльяшев Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Оптико-физическим отделом ИКИ РАН и ООО «НПК «Электрооптика» при участии ЗАО «ЭЛСИ» была разра-ботана астроинерциальная навигационная система (АИНС), предназначенная для использования на летательных аппаратах. Данная система состоит из блока бесплатформенной […]
Исследование возможности использования кмоп-матрицы cmosis cmv-4000 в оптических системах космического применения
Р.В. Бессонов, Н.Н. Брысин, С.В. Воронков, Е.С. Караваева, С.А. Прохорова, П.С. Сметанин, Я.Д. Эльяшев Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Рассмотрены основные характеристики КМОП-матрицы CMV-4000 бельгийской фирмы CMOSIS. Приведены результаты исследований встроенной функции расширения динамического диапазона. Проанализированы результаты исследования матрицы на шумовые характеристики. Выполнены испытания на стойкость к […]
Опубликовано в рубрике Системные аспекты использования и аппаратное обеспечение систем технического зрения, СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: CMOS, CMV-4000, dynamic range, matrix structural noise, photo detector, radiation resistance, динамический диапазон, КМОП, ради-ационная стойкость, структурный шум матрицы, фотоприемник
Алгоритм обработки изображений в системе технического зрения для относительной навигации летательных аппаратов при дозаправке в воздухе
Корепанов С.Е. ФГБОУ ВПО «Рязанский государственный радиотехнический университет»(ФГБОУ ВПО «РГРТУ») Цель работы заключается в разработке алгоритма, который позволяет обнаружить танкер и оценивать его па-раметры в процессе сближения при дозаправке в воздухе. Для достижения цели применяется комплексный подход, сочетающий ряд алгоритмов, переключение между которыми осуществляется в зависимости от значений оценок размеров танкера и расстояния до него. […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: aerial refueling, aircraft navigation, algorithm fusion, object tracking, parameters estimation, дозаправка в воздухе, изменение размеров объекта, комплексный подход, навигация ЛА, оценка параметров, слежение
Использование численного алгоритма оптимизации в задаче определения координат подвижного объекта по четырем реперным точкам и информации от одной камеры
И.А. Кудинов 1, О.В. Павлов 1, И.С. Холопов 1,2. 1Акционерное общество «Государственный рязанский приборный завод» (АО «ГРПЗ») 2Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный радиотехнический университет» (ФГБОУ ВПО «РГРТУ») Приведен алгоритм оценки координат подвижного объекта по размещенным на нем опорным (реперным) точкам, взаимное расположение которых априорно известно, с использованием единственной откалиброванной камеры. […]
Опубликовано в рубрике СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов Ключевые слова: алгоритм Левенберга – Марквардта, алгоритмы PnP, дисторсия, углы Эйлера
Повышение точности навигации космических аппаратов при использовании глобальной карты береговых линий
Гришин В.А. Институт космических исследований РАН (ИКИ РАН) В настоящее время повышаются требования к точности навигации космических аппаратов. Использование спутниковых навигационных систем возможно в окрестности Земли. Однако высокая уязвимость таких систем к помехам стимулирует поиск альтернативных источников навигационной информации в тех случаях, когда важна устойчивость функционирования в условиях противодействия. Кроме того, спутниковые навигационные системы в […]