В.А. Антипов, В.А. Коковкина, В.П. Кирнос, А.Л. Приоров, Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова Предложено использовать контурный анализ для нахождения ориентиров. Проведено сравнение различных детекторов ориентиров, работающих с использованием контурного анализа, в задаче SLAM. Реализован алгоритм одновременной локализации и построении карты на базе расширенного фильтра Калмана. MARK DETECTION WITH CONTOUR ANALYSIS USAGE IN SLAM […]
Архивы рубрики ‘СТЗ летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных роботов’
Мониторинг пожарной обстановки группой БЛА
Н.В. Ким, М.И. Мокрова Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) Предлагается методика определения высоты полета беспилотных летательных аппаратов (БЛА) при группо-вом мониторинге пожарной обстановки с учетом безопасности БЛА и условий текущей наблюдаемости объектов интереса. Рассмотрены варианты использования различных критериев эффективности мониторинга на основе оценки критериев поиска объектов и безопасности БЛА. FIRE SITUATION MONITORING BY […]
Семантические описания в задаче автономной посадки беспилотного летательного аппарата
Н.Е. Бодунков Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) (МАИ) Рассматривается проблема автономной посадки беспилотного летательного аппарата (БЛА), при условиях, отрицательно влияющих на визуальные свойства ориентиров места посадки. Предлагается структура описаний и пример их использования. SEMANTIC DESCRIPTIONS OF UNMANNED AERIAL VEHICLE SELF-ACTING LANDING PROBLEM N.E. Bodunkov Self-acting landing unmanned aerial vehicle in terms of negative […]
Задача локализации границ. Часть 2. Оценка точности локализации береговых линий
В.А. Гришин Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Рассмотрен подход к оценке точности локализации береговых линий на изображениях Земли. Основной проблемой оценки точности является недостаток статистической информации. Т.е. формировать статистическую оценку точности приходится по результатам единичного измерения. Показано, что приемлемым решением может быть оценка, построенная на регрессионных остатках […]
Задача локализации границ часть 1. Статистические оценки параметров береговых линий
В.А. Гришин Институт космических исследований (ИКИ) В статье рассмотрены вопросы, связанные с точностью локализации границ применительно к задачам навигации по картам береговых линий. Показано, что реальные границы между океаном и материком могут существенно отличаться от модельных скачков яркости, что значительно увеличивает ошибки локализации. Предлагается для каждого отрезка карты береговых линий, пригодного для навигации, формировать вектор […]
Исследование возможности использования кмоп-матрицы cmosis cmv-4000 в оптических системах космического применения
Р.В. Бессонов, Н.Н. Брысин, С.В. Воронков, Е.С. Караваева, С.А. Прохорова, П.С. Сметанин, Я.Д. Эльяшев Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) Рассмотрены основные характеристики КМОП-матрицы CMV-4000 бельгийской фирмы CMOSIS. Приведены результаты исследований встроенной функции расширения динамического диапазона. Проанализированы результаты исследования матрицы на шумовые характеристики. Выполнены испытания на стойкость к […]
Использование численного алгоритма оптимизации в задаче определения координат подвижного объекта по четырем реперным точкам и информации от одной камеры
И.А. Кудинов 1, О.В. Павлов 1, И.С. Холопов 1,2. 1Акционерное общество «Государственный рязанский приборный завод» (АО «ГРПЗ») 2Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный радиотехнический университет» (ФГБОУ ВПО «РГРТУ») Приведен алгоритм оценки координат подвижного объекта по размещенным на нем опорным (реперным) точкам, взаимное расположение которых априорно известно, с использованием единственной откалиброванной камеры. […]