Автономная навигация в помещениях робота“Амур” по цветовым меткам

К.И. Кий1, А.М. Смирнов2

1Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук(ИПМ РАН)

2Московский государственный университет приборостроения и информатики(МГУПИ)

Описываются система планирования и реализация автономного движения робота “Амур” (Международная лаборатория“Сенсорика”) в помещениях с использованием цветовых меток, размещенных в произвольных местах помещений, включая следование за движущейся меткой. Предложенная система дает комплексное решение проблемы и состоит из подсистем обработки и анализа изображений, планирования движения к метке и управления двигателями ведущих колес для реализации последовательности запланированных базисных движений в режиме обратной связи по зрению. Система реализована в виде комплекса программ, установлена на удаленном компьютере, управляющем роботом, и первые эксперименты были проведены по автономному движению робота с ее помощью.

 

Indoor autonomous navigation of robot «AMUR» using color visual landmarks

K.I. Kiy1, A.M. Smirnov2

1Keldysh institute of applied mathematics RAS (IAM RAS)

2Moscow State University of Instrument Engineering and Informatics (MSUIEI)

In this paper, a control system for planning and implementation of indoor autonomous motion of a robot “Amur” (produced by International Sensorika Laboratory) using color visual landmarks, placed in arbitrary places of rooms and corridors, including the motion to a moving landmark, is described. The proposed system provides an integrated problem solution and consists of a subsystem for image processing and analysis, a subsystem for planning the motion to visual marks, and a subsystem for controlling motors of robot leading wheels for implementation of a sequence of planned basic motions in the visual-feedback mode. The addressed system was implemented as a program system, installed on the computer controlling the robot, and experiments on autonomous robot motion under its control have been conducted.

  Скачать статью (pdf)