Интеллектуальный контроллер со зрительной обратной связью для движения робота на ориентиры

Кий К.И.1, Серединский М.В.2, Смирнов А.М.2

1Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук (ИПМ РАН)
2Московский государственный университет приборостроения и информатики (МГУПИ)

Описывается интеллектуальный контроллер для управления автономным движением робота “Амур” (между-народная лаборатория “Сенсорика”) на зрительные ориентиры. Контроллер содержит блоки поиска кандидатов на ориентиры, оценки качества ориентиров и отсеивания ложных ориентиров, определения координат ориентиров, управления моторами робота при движении к ориентирам с обратной связью по зрению, тактического управления роботом при их потере. В качестве ориентиров используются цветные метки или естественные ориентиры в помещениях, такие как двери в коридорах. Ориентиры могут быть как неподвижные, так и подвижные (например, размещенные на другом роботе или находящиеся в руках человека).
Проведены успешные испытания робота в автономном движении к ориентирам с системой управления, основанной на предложенном контроллере. Приводятся результаты испытаний.

 

Intelligent controller with visual feedback for implementing the motion of a robot to landmarks

K.I. Kiy, M.V. Seredinskiy, A.M. Smirnov

In this paper, an intelligent controller for implementing the autonomous motion of a robot Amur (International Sensorika laboratory) to visual landmarks is described. The controller contains blocks for finding candidates for landmarks, estimating the quality of landmarks and eliminating false landmarks, determining coordinates of the landmark, controlling the robot motors in the motion to landmarks with visual feedback, and tactic actions of the robot when the landmark leaves the frame. As landmarks color labels or natural indoor landmarks, such as doors in corridors, are employed. Landmarks can be both stationary and moving (e.g., they may be mounted on another robot or be in the hands of a human). The robot with a control system based on the proposed controller has been successfully tested in the mode of autonomous motion to landmarks. The results of tests are presented.

  Скачать статью (pdf)