Комплексированная СТЗ мобильного робота

А.В. Вазаев, В.П. Носков

Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана
(МГТУ им. Н.Э. Баумана)

Для автономных систем управления мобильных роботов одной из центральных является задача формирования бортовыми средствами такой модели внешней среды, на которой возможно проигрывать и оптимизировать различные варианты будущего поведения и движения, а также эффективно решать навигационные задачи. Для формирования наиболее полной и достоверной модели предлагается использовать данные комплексированной СТЗ, включающей взаимно-юстированные 3D-лазерный сенсор, цветную видеокамеру и тепловизор. Такое сочетание сенсоров обеспечивает получение геометрической модели внешней среды с распределением на ней цветового и температурного полей, что позволяет более просто и более достоверно решать задачи распознавания объектов и классификации зоны маневрирования не только по критерию геометрической, но и по критерию опорной проходимости. Приведенные в статье результаты натурных экспериментальных исследований позволяют сделать вывод, что использование комплексированных “дально-видео-тепловизионных” изображений существенно расширяет спектр решаемых по данным СТЗ задач распознавания-навигации и повышает эффективность их решения.

 


Mobile robot combined computer vision system

A.V. Vazaev, V.P.Noskov

One of the most important problems for autonomous robot control system is generating environment model based on on-board sensors that is accurate enough for planning future movement and behavior and for providing robot navigation. In this paper using of combined computer vision system data including mutually calibrated lidar sensor, color camera and thermovision camera images is proposed. Such a sensor combination provides geometrical environment model with color and thermal information, which provides more accurate and simple solution of object recognition and working area classi-fication tasks not only by geometrical parameters, but also by ground passability criterions. Full-scale experiment results given in this paper admit to make a conclusion that using of combined color-thermal-distance images allows to significant-ly expand range of tasks that can be solved by computer vision system and to increase solving efficiency.

  Скачать статью (pdf)

Комментирование на данный момент запрещено, но Вы можете оставить ссылку на Ваш сайт.