Исследование контуров системы управления движением подводного аппарата, построенной на базе системы видеонавигации

А.Н. Кропотов, В.М. Плясунов, А.А. Макашов

Научно-исследовательский институт специального машиностроения Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана
(НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана)

Рассматривается система подводной видеонавигации(СПВН), использующаяся в качестве датчика обратных связей в системе управления движением подводного аппарата. Построена модель СПВН как звена системы управления и проведен синтез контура системы управления маршевым движением подводного аппарата. Выполнен анализ влияния параметров СПВН на устойчивость системы и качество переходных процессов.

 

Research of the underwater vehicle’s control system circuit, based on the videonavigation system

A.N. Kropotov, V.M. Plyasunov, A.A. Makashov

Moscow State Technical University named after N.E. Bauman, Research Institute of Special Machiner

This paper describes an underwater videonavigation system, which is used as a feedback sensor in underwater vehicle’s control system. A model of videonavigation system has been built, and a synthesis of the marsh control system’s circuit has been carried out. Videonavigation system parameters influence oncontrol system’s stabiblity and on quality of the transient process, were analyzed.

  Скачать статью (pdf)